Arduino Denge Projesi
MPU6050 DENGE PROJESİ
Merhabalar, Bu gün denge entegresi diyebileceğimiz bir entegre ile yapılan projemizi paylaşıyorum.
Öncelikle başlıkta görülen ‘gyro’ demek; helikopterin kuyruğundaki kaymaları kuyruğa gönderdiği sinyallerle engelleyen bir alettir. Tork basit olarak döndürme momenti, döndürme kuvveti anlamına gelir. ‘gyro stabilizer’ ise denge çubuğu desek yeridir.
Bu projede kullanılan MPU6050 entegresi ve eşlenikleri helikopter, drone ve denge robotu gibi alanlarda da kullanılabilirler.
Bu proje çok basit olabilir ama gerek sensörünüzün sağlamlık kontrolünü gerekse denge ile ilgili çalışmalarınızı yaparken sizlere ön ayak olacağını umuyorum.
Bağlantıları:
- MPU6050 = > Arduino
- VCC – 3.3V
- GND – GND
- SCL – A5
- SDA – A4
Servo bağlantınız kablo renklerine göre farklılık gösterebilir. Ama Sinyal çıkışını Arduino’nun 9 nolu pinine bağlamalısınız.Aşağıda kabloların bağlantı renkleri verilmiştir.
Sarı : Sinyal
Kırmızı : Pozitif (+)
Siyah : Negatif(-)
Kavuniçi : Sinyal
Kırmızı : Pozitif (+)
Kahverengi : Negatif(-)
Beyaz : Sinyal
Kırmızı : Pozitif (+)
Siyah : Negatif(-)
Arduino Yazılımı:
1 #include “Wire.h”
2 #include “I2Cdev.h”
3 #include “MPU6050.h”
4 #include “Servo.h”
5
6 MPU6050 mpu;
7
8 int16_t ax, ay, az;
9 int16_t gx, gy, gz;
10
11 Servo myservo;
12
13 int val;
14 int prevVal;
15
16 void setup()
17 {
18 Wire.begin();
19 Serial.begin(38400);
20
21 Serial.println(“MPU Baslatiliyor”);
22 mpu.initialize();
23 Serial.println(mpu.testConnection() ? “Baglandi” : “Baglanti Hatali”);
24 myservo.attach(9);
25 }
26
27 void loop()
28 {
29 mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
30
31 val = map(ay, -17000, 17000, 0, 179);
32 if (val != prevVal)
33 {
34 myservo.write(val);
35 prevVal = val;
36 }
37
38 delay(50);
39 }
40
Yarcan Tüner
